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Meta AI发布用于物理规划的联合嵌入预测世界模型JEPA-WMs
ME News 消息，4 月 3 日（UTC+8），Meta AI Research团队发布了用于物理规划的联合嵌入预测世界模型JEPA-WMs及其相关研究。该研究探讨了模型成功的关键因素，并提供了完整的PyTorch实现、数据集和预训练模型。发布的模型包括核心的JEPA-WM以及作为基线的DINO-WM和V-JEPA-2-AC(fixed)模型，覆盖DROID & RoboCasa、Metaworld、Push-T、PointMaze和Wall等多个机器人操作与导航环境。模型采用了DINOv3 ViT-L/16、DINOv2 ViT-S/14和V-JEPA-2 ViT-G/16等视觉编码器，输入图像分辨率主要为224×224或256×256。项目还提供了可选的VM2M解码器头用于可视化和轨迹解码，但强调该解码器对于训练世界模型或进行规划评估并非必需。所有资源已在GitHub、Hugging Face和arXiv上公开。（来源：InFoQ）